\chapter{导出程序}

导出不同品牌的机器人程序。

目前支持导出RAPID， KRL和TENON三种语言的程序。

\section{导出KRL程序}

\subsection{Status and Turn}

Status和Turn是库卡机器人特有的概念。用来表示机械臂的配置。

\subsubsection{Status}
\begin{itemize}
    \item Bit0：腕中心相对于1轴的位置，0表示在前面，1表示在后面
    \item Bit1：腕中心相对于3轴的位置，0表示在后面，1表示在前面
    \item Bit2：5轴的角度，0表示正，1表示负
\end{itemize}

Status和Cfx的对应关系如下：

\begin{table}[htbp]
    \centering
    \begin{tabular}{| l | c | c | c | c | c | c |}
        \hline
        cfx & 腕中心相对于1轴的位置 & Bit0 & 腕中心相对于3轴的位置 & Bit1 & 5轴的角度 & Bit2\\
        \hline
        0 & 在前面 & 0 & 在前面 & 1 & 正 & 0\\
        \hline
        1 & 在前面 & 0 & 在前面 & 1 & 负 & 1\\
        \hline
        2 & 在前面 & 0 & 在后面 & 0 & 正 & 0\\
        \hline
        3 & 在前面 & 0 & 在后面 & 0 & 负 & 1\\
        \hline
        4 & 在后面 & 1 & 在前面 & 1 & 正 & 0\\
        \hline
        5 & 在后面 & 1 & 在前面 & 1 & 负 & 1\\
        \hline
        6 & 在后面 & 1 & 在后面 & 0 & 正 & 0\\
        \hline
        7 & 在后面 & 1 & 在后面 & 0 & 负 & 1\\
        \hline
    \end{tabular}
    \end{table}

\subsubsection{Turn}
    Bit x：表示关节x的转角，0表示正，1表示负

    \begin{table}[htbp]
        \centering
        \begin{tabular}{| l | c | c | c | c | c | c |}
            \hline
            Value & Bit0 & Bit1 & Bit2 & Bit3 & Bit4 & Bit5\\
            \hline
            0 & A1 >=0 & A2 >=0 & A3 >=0 & A4 >=0 & A5 >=0 & A6 >=0\\
            \hline
            1 & A1 < 0 & A2 < 0 & A3 < 0 & A4 < 0 & A5 < 0 & A6 < 0\\
            \hline
        \end{tabular}
    \end{table}










